Ursula Cornelius-Mauer gehörte nach einer Amtsperiode im Ortsrat Wemmetsweiler (1979 bis 1984) 20 Jahre dem Kreistag der Stadt Neunkirchen (1989 bis 2009) an. Von 2010 bis heute ist sie im Gemeinderat Merchweiler engagiert. 1977 war sie Gründungsmitglied der Arbeitsgemeinschaft Sozialdemokratischer Frauen in der Gemeinde Merchweiler, wo sie sich besonders für die Gleichberechtigung der Frauen einsetzte. Von 1977 bis 1992 war sie Vorsitzende dieser Arbeitsgemeinschaft, teilweise mit weiteren Vorstandsfunktionen.

Sie engagierte sich als Mitglied im Verwaltungsrat der Sparkasse Neunkirchen, wo sie ihr berufliches und finanzpolitisches Wissen in das ehrenamtliche Engagement einfließen ließ. Gleiches tat sie im Aufsichtsgremium der Tourismuszentrale Neunkirchen, im Aufsichtsrat des Kreiskrankenhauses Ottweiler und als Mitglied im Kreisausschuss.

Seit dem Jahr 2014 ist Ursula Cornelius-Mauer stellvertretende Fraktionssprecherin der SPD-Fraktion im Gemeinderat von Merchweiler. Ihr ist die Verkehrsüberwachung und Verkehrsberuhigung im Sinne der schwächeren Verkehrsteilnehmerinnen und -teilnehmer ein besonders Anliegen.

Neben diesem kommunalpolitischen Engagement steht auch ihr ehrenamtliches Tun im Vordergrund: Sie war im Jahr 1993 Gründungsmitglied des Fördervereins der Bäder der Stadt Friedrichsthal, hatte viele Jahre dessen Vorsitz inne und gehört diesem Gremium noch heute als Beisitzerin an.

Im Jahr 1990 übernahm sie eine Patenschaft für die Jugendfeuerwehr in Friedrichsthal und unterstützte auch die Jugendgruppe des Technischen Hilfswerks im Ortsverband Friedrichsthal. Zudem arbeitete sie 14 Jahre im Vorstand des Tennisclub Friedrichsthal verantwortlich mit.